Не совсем так. Во-первых пункт 16.4 запрещает выезжать на перекресток, если на нем образовался затор (в данном случае машина перед ним). Во-вторых, чтобы иметь право завершить маневр, он должен находиться не за линией светофора, а на пересечении проезжих частей. В данном случае он до пересечения не доехал. И, кстати, на этом перекрестке, схема работы светофора такова, что ему горел красный уже 10 секунд, до того как включился зеленый пешеходам.