Нужна помощь по скетчу

[Пэтро]

Купил ардуину и сонар. Постараюсь на днях протестить.

[MedicusAmicus]

Еще много зависит от места установки сонара. У него диаграмма направленности довольно широкая. В моем коридоре, видимо, немало паразитного эха.

Тоже бороться буду.

[MedicusAmicus]

Итак: сутки тест-драйва, ложных срабатываний не замечено.

Итоговая логика - не усреднять, а три раза отмерить и один раз - отрезать.

Конечно, больше 3 проверок задолбаешься вложенные циклы делать, но мне хватило; //надо под это дело попробовать функцию изготовить

На очереди второй датчик (в другую сторону), датчик открытия входной двери, (логика, что дверь открыли снаружи, придумать, что делать на это открытие...) температура/влажность в ванной и запуск вытяжки, + запуск при еще одном событии

[Пэтро]

Собрал макет. никаких ошибок не выскакивает. погрешность мизерная

 

 

11116
11094
11091
(1.8 метра)


1316
1316
1317
(22 см)

 

Усреднение чуть повышает точность.

 

 

А почему не использовать PIR сенсор?

 

http://zelectro.cc/PIR_sensor

[MedicusAmicus]

Значит, у меня эхо нестабильное, из-за формы коридора.

Пир-сенсор не использовать потому, что 4 сонара надо трудоустроить.

[Пэтро]

Они не вредные?

[Rumlin]

4 сонара надо трудоустроить.

имеет смысл например подсветку ступенек ими делать

https://www.youtube.com/watch?v=I0UeYQ2CH1I

https://www.youtube.com/watch?v=oOkYGG3-zAg

[MedicusAmicus]

Пэтро, нет, не вредные. Вредничают при измерениях, бывает.

 

Rumlin, сначала придется или 2-этажную квартиру или дом купить.

[Rumlin]

MedicusAmicus, рукосушитель включать.

Как замена детектору движения очень непросто это использовать.

[MedicusAmicus]

Rumlin, скорее, детектор присутствия. Главное - правильно расположить и помехи отфильтровать.

Пироэлектрический на лестничной клетке свет включает/выключает. Так вот, если на площадке спокойно стоять, разговаривать без интенсивных движений, он гаснет. Приходится рукой ему махать.

А сонар так не обманешь. Расстояние до препятствия и точка.

[Пэтро]

https://youtu.be/mZzP0dTw8W0

 

Сделал машину с искусственным интеллектом ))))

 

Arduino relay sonar motor servo

 

На базе игрушки на р.у.

 

При приближении к препятствия ближе 20 см поворачивает колёса в сторону. Ближе 10 см мотор назад поворачивает в обратную сторону.

[MedicusAmicus]

Так, господа программеры и просто умные люди. Новая головоломка.

Есть такой себе массив, 2-мерный, куда потихоньку складываются данные N-х измерений(check) на M каналов(activeChannel). Значения булевы.

Надобно мне выводить итоговую булеву переменную по каждой строке (каналу) TRUE только в случае, если вся строка TRUE, иначе FALSE

Вот измерил, занес данные, а вот проверку соответствия всей строки критерию никак не нагуглю.

 
for (activeChannel = 1; activeChannel <= channels; activeChannel ++)
       {
        for  (int check = 1; check <= checks; check++)
        { 
         {
          Measure(activeChannel);
          CLOSE[activeChannel][check] = distance[activeChannel]<RANGE1 && distance[activeChannel]>1;
         }
      //Вот тут по идее должен быть код соответствия элементов строки activeChannel критерию
        }
       }

 

Тут весь код, если надо.

 

 

#define LDR_PIN A0 //пин фоторезистора

int tres = 400;  //порог освещенности
int interval = 10000;                            //интервал работы (10 секунд)
int RANGE1=100;                                  //предел дистанции обнаружения коридор
int RANGE2=175;                                  //предел дистанции обнаружения вход
const int checks=3;                              //количество проверок
 

const int  channels=2;                            //количество каналов 
char RELAY_PIN[channels]={15,16};                 //пины реле
char S_TRIG[channels]={2,4};                      //пины триггеров сонаров
char S_ECHO[channels]={3,5};                      //пины данных эхо сонаров
int distance[channels];                  //массив дистанций
unsigned long previousMillis[channels];           //массив потоков времени

int activeChannel; 
boolean CLOSE[channels][checks+1];

void setup() 
{
    for (activeChannel = 1; activeChannel <= channels; activeChannel ++)
       {
        pinMode (RELAY_PIN[activeChannel], OUTPUT);
        pinMode (S_TRIG[activeChannel], OUTPUT);
        pinMode (S_TRIG[activeChannel], OUTPUT);
       }
}

void Timer (int activeChannel, int interval)
   {
     analogWrite (RELAY_PIN[activeChannel], 255); // горит 
     previousMillis[activeChannel] = millis(); // отсчёт отсрочки начинается сначала...
     // Прошло время выключаем свет
       if (previousMillis[activeChannel] && (millis()-previousMillis[activeChannel] >= interval)) 
       {
         analogWrite (RELAY_PIN[activeChannel], 0); // не горит 
          previousMillis[activeChannel] = 0;
       }
    }

void Measure (int activeChannel)
    {
      digitalWrite(S_TRIG[activeChannel], HIGH);   /* Подаем импульс на вход trig дальномера */
      delayMicroseconds(10); // равный 10 микросекундам 
      digitalWrite(S_TRIG[activeChannel], LOW); // Отключаем 
       distance[activeChannel]=(pulseIn(S_ECHO[activeChannel],HIGH))/58; // Пересчитываем в сантиметры 
    }

    
void loop() 
{
 Serial.begin(9600); 
 int light = analogRead(LDR_PIN); //читаем освещенность
 boolean dark = (light < tres); //сравниваем освещенность с порогом
 
 for (activeChannel = 1; activeChannel <= channels; activeChannel ++)
       {
        for  (int check = 1; check <= checks; check++)
         {
          Measure(activeChannel);
          CLOSE[activeChannel][check] = distance[activeChannel]<RANGE1 && distance[activeChannel]>1;
         }
         
       }
            
   if (CLOSE[activeChannel][checks] && dark == 1)
    {
    Timer (activeChannel, interval);
    }
       
  delay (500);
 }

 

[CIBAS]

Независимо от языка и методов можно поступить так:

 

Имеем массив ARRAY[N.M]. Для удобства объявим его как

ARRAY[N,M+1] - дополнительный столбец будет содержать

Вашу итоговую переменную для каждой строки.

Инициализируем в начале все как 0 (false).

 

Теперь независимо от методики заполнения массива, на каждом шаге

присвоения значения элементу у Вас есть его индексы I, J (r примеру).

Теперь после присвоения значения элементу, ставим такой оператор:

IF (ARRAY[i,J] = true) then ARRAY[i,M+1]= true

 

Вот и всё.

upd Не знаю синтаксиса Вашего языка, поэтому просто показал

на псевдоязыке для понимания идеи.

Изменено 25 марта, 2017 пользователем CIBAS

[MedicusAmicus]

CIBAS,

IF (ARRAY[i,J] == true) then ARRAY[i,M]= true

установит итоговую переменную в true при наличии в строке всего одной "ARRAY[i,J] = true"

А мне надо, чтобы все значения строки были == true.

Как вариант: как в С++(ардуинском) подсчитать количество заданных элементов в массиве?

Если массив содержит М+1 элементов true, то все ок.

[CIBAS]

Да, ла, невнимателен....

А у Вас весь массив гарантированно заполняется ?

 

Если да, то тот же метод, но инициализируем 1 (true),

а присваиваем false, если текущий элемент = false.

[MedicusAmicus]

Массив заполнится, чай не бассейн с трубами :)

Т.е. изначально устанавливаем итог в true, и если вдруг в массиве находится значение "0" - итог=0.

Попробую, спасибо.

[CIBAS]

Универсальный вариант - это в любом случае

анализ всех элементов текущей строки.

Тогда такой вариант в терминах C

для строки i массива array[N][M]

 

result=1;

for j=0;j<M;j++)

{

if(array[j] == 0) {result=0; break;}

}

 

Т.е цикл просмотра строки прекращается при появлении

первого же элемента false, в противном случае цикл проходит

всю строку и результат остаётся true.

 

Вариант, предлагаемый ранее, работать будет только если гарантированно

заполняется весь массив и его анализ производится только после заполнения.

Зато не нужно дополнительных проходов по строкам.

Изменено 25 марта, 2017 пользователем CIBAS

[MedicusAmicus]

Спасибо. Настрою аппаратную часть и вывод в serial, посмотрю, как работать будет.

for (activeChannel = 0; activeChannel < channels; activeChannel ++)  //выбираем канал
       {
        CLOSE[activeChannel][checks] = 1;                                  //предварительно устанавливаем итог в TRUE
        for  (int check = 0; check <= (checks-1); check++)                     //начинаем измерять
         {           
          Measure(activeChannel);
          CLOSE[activeChannel][check] = distance[activeChannel]<RANGE1 && distance[activeChannel]>1;
          if (CLOSE[activeChannel][check] == 0)                            //при получении первого значения FALSE 
           {
          CLOSE[activeChannel][checks] = 0;                                //устанавливаем итог в FALSE
          break;                                                           //и прекращаем измерения до следующего цикла 
           }
         }          
       }

[SlavaD]

А зачем вообще двумерный массив ? Сделать его одномерным и упростить код.

 

for (activeChannel = 1; activeChannel <= channels; activeChannel ++)
{
        CLOSE[activeChannel] = 1;
        for  (int check = 1; check <= checks; check++)
        { 
           Measure(activeChannel);
           if (distance[activeChannel]<RANGE1 && distance[activeChannel]<=1)
           {
              CLOSE[activeChannel] = 0;
              break;
           }
        }
}

[MedicusAmicus]

Короче, многоканальный измеритель не хочет работать.

Хз, в чем загвоздка, при наличии рабочего варианта с ручным перечислением ковыряться дальше пока лень.

[SlavaD]

Ну тут на живую проще, если нужна помощь, можете закинуть изделие, попробую скетч сделать под задачу.

[MedicusAmicus]

Спасибо, предыдущий вариант вполне удовлетворяет.

Хотел попробовать новым путем, да с возможностью легкого масштабирования.

Залил "боевой" скетч, собрал коробку уже не на макетке, все работает.

Через время добавлю еще пару функций.

Жаль, толковых дальномеров с ценой не 100$ на 6 метров не добыть. Сонар в коридоре с мебелью косячит сильно.

[CIBAS]

Лазерные дальномеры (в виде готового изделия) на 20-60 м с точностью 2 мм - 20 - 40 $

[SlavaD]

Ну или всетаки допиливать скетч, для фильтрации или пробовать другие датчики, например взять за основу ИК.

 

https://hz.ru.aliexpress.com/item/IR-Infrared-Reflectance-Sensor-for-Arduino-Sensor-Shield/32664284854.html?spm=2114.03010208.8.29.SkWxt0

 

Или такой:

https://hz.ru.aliexpress.com/item/Free-Shipping-2PCS-SR501-HC-SR501-Adjust-IR-Pyroelectric-Infrared-PIR-module-Motion-Sensor-Detector-Module/2035773471.html?spm=2114.03010208.8.59.SkWxt0

[CIBAS]

Допплеровский сенсор на таких расстояниях вполне прилично работает (есть на 2.7 ГГц и на 5.8 ГГц).

Что касается простейшего ультразвукового - просто нужно применять самописный алгоритм обработки

и калибровку (достаточно простейшей по 2 точкам).